Малоизвестное интересное10.07.2021 14:30

Совместная разработка университетов Беркли

, Карнеги Мелон и Facebook AI — алгоритм адаптации движения для четвероногих роботов. Невозможно создать алгоритм движения для такого робота, который будет учитывать все возможные параметры окружения — силу трения, угол наклона, сцепление с поверхностью и так далее. В реальном мире перед роботом всегда будут появляться новые, неучтенные ранее обстоятельства. Поэтому исследователи разработали технологию, позволяющую роботу идти по любой поверхности, постоянно подстраиваясь под окружение. Параллельно работают два алгоритма: один — базовый алгоритм движения, второй — анализирует изменения поверхности по данным с акселерометров и гироскопов и сообщает первому, как надо адаптироваться. Например, при движении по песку надо приложить больше усилий, чтобы поднять ногу. Интересно, что алгоритм обучен вообще без визуальных данных — робот не "смотрит" под ноги, он буквально идет наощупь и подстраивается под каждое изменение трассы.The system was trained entirely in simulation, in a virtual version of the real world where the robot’s small brain (everything runs locally on the on-board limited compute unit) learned to maximize forward motion with minimum energy and avoid falling by immediately observing and responding to data coming in from its (virtual) joints, accelerometers, and other physical sensors.The robot was able to walk on sand, mud, hiking trails, tall grass and a dirt pile without a single failure in all our trials. The robot successfully walked down stairs along a hiking trail in 70% of the trials. It successfully navigated a cement pile and a pile of pebbles in 80% of the trials despite never seeing the unstable or sinking ground, obstructive vegetation or stairs during training. It also maintained its height with a high success rate when moving with a 12kg payload that amounted to 100% of its body weight.Видео, пейпер.

Малоизвестное интересное10.07.2021 14:30